ملخص المقال

لتشغيل الروبوت الذي يعمل في بيئة معينة، فإن المشكلة العامة للتخطيط هي تحديد حركة الروبوت مما يسمح لها بالسفر بين تكوينين معينين في إطار عدد من القيود والمعايير. هذه تنشأ من عدة عوامل من أنواع مختلفة وغالبا ما تعتمد على خصائص الروبوت والبيئة ونوع المهام لأداء. ولا تعمل نهج تخطيط المسارات التقليدية في بيئة تتسم بالدينامية وعدم اليقين. الحسابات كثيرة جدا ومعقدة ليتم تنفيذها في الوقت الحقيقي. ولا يمكن تطبيق الأساليب التفاعلية البحتة لتفادي العقبات. هذه هي مناسبة بشكل غير مناسب للنظر في قيود المهام مثل الوصول إلى هدف أو موقف معين. وتميل النهج الحديثة إلى الجمع بينها في أساليب هجينة تعرف بالطرق التكرارية أو تقلل من تعقيد نمذجة المساحة الحرة بالنهج الإحصائية. عملنا يتكون من التخطيط لحركة الروبوت المحمول للوصول إلى الهدف مع تجنب العقبات في طريقها. وقد اقترحنا نهجا لدمج طريقة محلية (رد الفعل) لتفادي عقبة مع الموجة العالمية نوع الموجة الجبهة.
الكلمات المفتاحية: الروبوت المحمول، والتخطيط، وتجنب عقبة، والبيئة الديناميكية.

معلومات

Item Type:	Thesis
Divisions:
ePrint ID:	1045
Date Deposited:	2017-12-31
Further Information:	Google Scholar
URI:	https://old.univ-soukahras.dz/ar/publication/article/1045

BibTex